У вас куча ошибок по дачтику положения угла поворота ( angle sensor module и electronique sterling angle )
yaw rate signal ... это как раз оно и есть
. На мериве оп-ком позволяет его настраивать и выставлять в ноль програмированием . При этом возможно и чаще всего горят ошибки ESP и ESP off . Что вам для начала требуется зделать . это - выставить его в ноль - ошибка должна исчезнуть . не забывая перед програмированием выставить колеса ровно . Далее контрольный заезд (80+км/ч) смотрим на положение руля всмысле как ровно он стоит при прямолинейном движении - если чуть отклоняется более 1гр. едим на сход развал . Далее если ошибка вновь выплывает надо снять руль и протестировать датчик угла поворота (как посмотрите в тырнете )